El 5 de marzo de 1955, mientras trabajaba en la Universidad Católica Andrés Bello de Caracas, fundó Fe y Alegría, en la casa de Abraham y Patricia Reyes, un albañil y su esposa que compartían su deseo de ofrecer educación a los más necesitados. Junto con un grupo de universitarios, formó el primer contingente de personas dispuestas a soñar con los demás una educación de calidad allá donde, en palabras de Vélaz, "termina el asfalto, donde no gotea el agua potable, donde la ciudad pierde su nombre".

En 1960, se retiró de la universidad para dedicarse por completo a Fe y Alegría, que entonces contaba con 6.000 alumnos de los barrios marginados de Caracas. En 1964, ya había 10.000 alumnos en Venezuela y la gran acogida de la experiencia permitió replicar el modelo en Ecuador, Panamá, Perú, Bolivia, El Salvador, Nicaragua, Guatemala, Honduras Paraguay, Chile, Colombia, etc. hasta alcanzar todos los países iberoamericanos.

En 1979, José María Vélaz escribía sobre la ‘Pedagogía de la alegría', haciendo hincapié en la importancia del nombre de ‘Fe y Alegría': "Nuestro nombre no es casualidad ni tampoco algo intranscendente. Es nuestro emblema y nuestra bandera que fue pensada muchas horas y muchas veces. Es nuestro ‘santo y seña'. Somos mensajeros de la fe y al mismo tiempo mensajeros de la alegría. Mensajeros de la fe y maestros de la alegría. Debemos, por lo tanto, aspirar a ser pedagogos en la educación de la fe y pedagogos de la alegría. Dos vuelos espirituales tan hermosos y radiantes que son capaces de enamorar una vocación. Dos poderes y dos dones de Dios que son capaces de trasformar el mundo".

La Federación Internacional de Fe y Alegría nació en 1987 para consolidar un trabajo mucho más coordinado, marcando y manteniendo una línea de acción común. Actualmente, la chispa de Fe y Alegría que inició el Padre José María Vélaz es un incendio que está presente en 19 países de tres continentes ofreciendo una educación de calidad a niños, jóvenes y adultos.